接入模型不是仅启动推理服务，而是将观测、动作与受约束执行连接成闭环。
| 必须成套的内容 | 要回答的问题 |
|---|---|
| checkpoint、代码与 processor | 图像、状态、归一化及本体 ID 是否一致？ |
| 动作表示与执行 | 关节序、单位、坐标系、chunk 前缀与重规划怎样对齐？ |
| 控制器与运行时 | 观测配置、增益、频率、过期动作与降级怎样处理？ |
| 评测协议 | 具体本体、任务、版本和人工条件下是否可复现？ |
当前判断 · 2026-10-10 核查
LeRobot v0.6.1（08-03）含 lerobot.types→lerobot.lerobot_types 破坏性改名与策略/processor 调整，说明补丁版本也须看迁移说明。
GR00T 代码 README 称 N1.7 为 GA，固定权重卡和 release 仍含 EA；尚未核实对应兼容清单，保留冲突。文件可获取不等于所有型号已经成套验证。依据与边界
SONIC 默认、低延迟、v1.1 的 encoder/decoder/observation config 要配套，v1.1 还涉及增益调节。依据与边界