运行时组织消息、进程、线程、时钟、队列与资源。ROS 2/DDS/Zenoh 等属于通信选择，异步学习和周期控制属于执行组织，名称本身不能保证实时性。
| 关注层 | 关键契约 |
|---|---|
| 数据传输 | 时间戳、顺序、丢失/重复、队列及过期语义 |
| 学习流水 | rollout、训练、buffer 与权重同步的版本关系 |
| 控制循环 | 观测→update→写入的周期、抖动和超时处理 |
当前判断 · 2026-10-10 核查
ros2_control Controller Manager 管理控制器 lifecycle 与硬件接口；Rolling 的 update_rate 是配置目标，实际执行依赖调度和读写耗时。ERROR 触发的 fallback 仍取决于所需 state/command interfaces 可用。该开发版文档不能代表所有 ROS 发行版。依据与边界
USER 通过异步流水提高训练吞吐，但权重同步过频会影响收敛。SONIC 分开策略 50 Hz 与命令写入 500 Hz，后者不能当成策略推理频率。依据与边界 · 依据与边界
本轮没有 DDS/Zenoh 的同条件基准，也没有运行时故障注入。现有材料说明接口与设计条件，不能证明目标整机的实时性或恢复能力。见 系统评测。