灵巧手与夹爪选型

比较维度

两指夹爪、吸盘、专用工具和多指手各有适配任务。比较抓取稳定性、在手操作、触觉、耐久、污染、维修、采集难度与价格。

必须有的基线

同任务下先建立简单执行器基线；再判断自由度增加是否提高任务覆盖和经济价值。复杂度本身不是收益。

与数据的关系

动作空间和触觉模态变化会改变数据格式、遥操方式、策略训练和跨本体迁移成本。