部署分工决定训练、推理、控制和数据处理放在哪里。核心约束是反馈时限、算力/热功耗、网络可用性及失败后的行为。
| 方式 | 合适的工作 | 必须验证 |
|---|---|---|
| 本体端 | 低延迟控制、部分策略推理 | 资源竞争、热降频、传感到执行时序 |
| 边缘/服务器 | 大模型推理或学习、集中数据处理 | 带宽、排队、时间戳、断连与旧动作 |
| 分层端云 | 端侧执行，远端训练或高层推理 | 模型版本同步、接口兼容与恢复 |
当前判断 · 2026-10-10 核查
USER v4 中 CNN/flow 用 RTX 4090，π0 用 4×A100 80GB；“同框架”不代表相同资源。SONIC 的 G1/Orin 控制栈与 VLA 上层要分别核对计算位置与时序。依据与边界 · 依据与边界
Cosmos 3 Edge 提供 Thor 上动作分块策略样本，不能将持续生成动作写成毫秒级闭环控制，其评测成功率仍来自 RoboLab 仿真。依据与边界