截止：2026-10-10 17:27:33（Asia/Shanghai）；主要检索窗口为 2026-07-13 00:00 至截止时刻。这是四条主线的定向基线，不是全行业进展清单。长期判断维护在主题卡，本页提供阅读摘要；版本、实验条件与原文位置见 证据记录。
四条主线
| 主线与主要路线 | 当前证据支持什么 | 成立条件与关键限制 |
|---|---|---|
| VLA、分层与后训练：自回归/连续动作，推理—动作—控制组合；仿真 RL、真实经验与人工纠正 | 后训练可改善指定任务表现或执行效率，分层与统一动作流各有实现 | RLinf 真机关抽屉两组均 8/10；USER 的 π0 改进来自 HG-DAgger 在线模仿。训练加速不等于成功率提高，人工标签、接管与重置成本尚未统一核算 |
| 世界模型、仿真与数据：视频/状态预测、联合世界动作模型、轨迹生成和交互训练 | 有部分真机收益与可用工具；世界先验的价值应按用途判断 | WALL-WM 真机主指标为部分进展，15.2% 完整成功另属 RoboTwin 仿真；RoboTwin 混合数据有收益也有单项退步，不能由视频质量推断物理正确 |
| 运动、全身控制与操作：模型控制、速度奖励 RL、动作跟踪、真机接触学习 | SONIC 已连接参考跟踪与任务微调后的自主移动操作；HIL-SERL 等提供专门接触技能背景 | 跟踪成功不是任务成功；SONIC 每项 10—20 次任务测试仍受本体、示范和场景限制，缺少系统化载荷、地形、跌倒恢复和长期运行证据 |
| 部署、软件与评测：端侧/端云、异步流水、分块推理、周期控制和配对评测 | 公开栈已有接口、配置及性能样本，可定位部分集成条件 | GR00T 代码 GA 与权重卡 EA 尚未对齐；SONIC 80/200 ms 是前视窗口，模型卡 E2E 不等于感知到电机延迟，工具存在不证明现场可靠 |
按问题深入：
- 学习与接口：VLA · 分层与组合 · 强化学习；原文依据。
- 预测与经验：世界模型 · 合成数据 · 仿真与 Sim2Real；原文依据。
- 身体能力：locomotion · 操作能力；原文依据。
- 系统证据：推理优化 · 模型接入 · 能力评测 · 系统评测；原文依据。
哪些变化发生在窗口内
RLinf-VLA v3 补真机对照；WALL-WM v2 明确真机进展口径并增加仿真二值成功评测；G0.5 发布统一动作流论文；SONIC v1.1 提供新的配套控制配置；Isaac Lab 3.0 EA、LeRobot v0.6.1 带来工作流与接口变化。Gemini Robotics 2、Cosmos 3 Edge 提供官方路线/部署说明，证据强度仍受披露范围限制。
论文修订不等于能力首次出现：USER v4 的主要 VLA 成功计数、SONIC v4 的主要移动操作结果在窗口前版本已存在。RECAP、RoboTwin 2.0、SIMPLER、HIL-SERL、Playground 论文作为背景；RoboCasa 05-12 的 horizon 增长及 07-07 的标注更新也在窗口前，不列为近期成果。
证据边界与下一次值得更新的问题
本基线区分作者论文、官方工程产物和外部评测；同一工作的博客、论文、仓库不增加独立证据。RoboChallenge 有模型身份核验限制，在线榜单未确认可用；SIMPLER 相关性只覆盖所测场景。本项目未运行算法、下载权重/数据或开展真机实验。
下一次优先选择能改变判断的增量：① 后训练的完整成功与总人工成本能否同协议报告；② WALL-WM 是否补齐完整真机成功、评分一致性和开放配套；③ GR00T 版本冲突是否解除，是否出现端到端延迟与故障恢复测量。执行状态见 建设重点，T03 仍待开始。