内容摘要
视觉与语言导航的到达率和路径指标不能说明沿途是否发生碰撞。作者提出VLN-Safe，将任务成败与接触情况联合统计，并比较滑动与阻挡两种评测机制：前者允许碰撞后沿障碍边界移动，后者拒绝越界前进。在R2R-CE的六个智能体上，滑动模式下38.5%—56.8%的成功回合包含接触；改用阻挡模式，成功率下降11.7—36.1个百分点。
作者据深度几何与运动历史设计免训练碰撞防护层，不读取策略分数、不修改权重，只拦截风险前进动作，执行脱困后交还控制权。其输入包括全景深度、里程计及控制器待执行动作队列。
作者报告，在R2R-CE阻挡模式的五个智能体上，防护层使碰撞步数减少62%—98%，成功率提高6.9—29.3个百分点；滑动模式的四个智能体上，无碰撞成功率提高4.1—12.4个百分点，成功率变化的置信区间均包含零。收益需按机制分别理解：阻挡模式主要解除卡住状态，滑动模式主要减少成功路线中的接触。这些是作者仿真实验结果，碰撞指导航网格缩短指令位移，并非真实刚体撞击。
点评
该工作为导航评测补充了“成功是否无碰撞”的维度，也说明报告成绩时应交代碰撞处理机制，不能只凭任务成功率判断安全性。
接触指标不衡量作用力、损伤或动态对象风险；防护层是启发式方法而非安全保证，尚未经真机验证。
版本与核查范围
版本 2610.14682v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
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