内容摘要
据发布方数据卡，Scale AI 与 Hugging Face LeRobot 联合发布的 FineART 是双臂操作轨迹数据集，由 Scale AI 的 Physical AI 团队采集和标注，含 40,543 段遥操作轨迹、1,718 小时数据、533,913 条子任务标签及 151 项任务，均采自 Trossen Stationary AI 双臂机器人。每段轨迹都有密集人工子任务标注；标注人员独立于遥操作人员，不使用视觉语言模型辅助，并由第三支团队审核。
子任务按连续、不重叠的时间段组织，发布方将其定位为高层预测语言子任务、低层据此生成动作的分层策略训练数据。数据采用 LeRobot v3.0 格式，全部位于训练划分，需自行留出评测轨迹。发布方还报告，FineART-VLA 经子任务标注中期训练后，空间指令任务成功率从 32% 升至 100%；带有人类子任务指导的长时程任务从 16% 升至 76%。这些是数据卡中的发布方结果，并非本材料提供的独立复现，不能外推为通用操作能力提升。
点评
密集子任务语言及其时间对齐，为子任务预测与低层动作执行相结合的训练提供数据基础；这是发布方描述的训练用途，不等于已经证明通用能力提升。
数据卡称约 77% 的时长属于日常抓放与分类，接触丰富任务属于长尾，不能视为任务覆盖均衡。性能数字仅转述发布方数据卡，长时程任务保留人类子任务指导条件；本材料未提供独立复现，不作跨协议排名或通用能力推断。
版本与核查范围
版本 78bba482392e964346457826e01e3919f92c828d · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
- 原文链接 README:paragraph:3；README:paragraph:4；README:paragraph:11；README:paragraph:39；README:paragraph:6；README:paragraph:10；README:paragraph:59；README:paragraph:63；README:paragraph:54；README:paragraph:61