内容摘要
机器人能从标准初始状态完成任务，却可能在执行另一任务后无法响应新指令。作者将这类相对于目标任务不可达的状态称为“任务孤岛”，研究执行中及完成后的指令切换失败。
Causeway采用无需训练的推理时表征干预：根据机器人本体状态和目标任务示范提取的重入位姿，通过冻结解码器反向传播，将状态导向梯度写入动作流表征，引导机器人返回可执行区域。恢复动作仍由原VLA生成，不更新参数、不添加动作头，也不使用外部动作生成；本体感知规则控制干预与交接。
作者在LIBERO-Goal的71组跨物体任务对、三个切换时机及三种VLA架构上报告：π₀.₅、OpenVLA-OFT、GR00T N1.5的平均成功率分别由26.0%、3.4%、9.9%升至61.6%、64.5%、47.5%；到达交接邻域的比例提高42—72个百分点。
主评测排除了前序任务会移动目标配置的五组任务对。作者还在LIBERO-Object及xArm真机上测试恢复效果；真机覆盖七组有序任务对、三个切换时机，每个单元五次试验，证据范围仍限于这些设置。
点评
该工作展示了通过推理时干预恢复既有任务能力可达性的路径，而非让VLA学会新任务。
结果来自作者论文实验，不应视为独立复现。方法依赖任务相对坐标与示范覆盖，需要按架构校准；大幅场景变化、抓持中动力学等未建模因素会使性能下降。
版本与核查范围
版本 2609.30913v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
- 原文链接 h1[1]；#S1.p2.1；#S1.p5.1；#S4.p1.1；#S1.I1.i3.p1.1；#S5.SS2.SSS0.Px1.p1.1；#S5.SS2.SSS0.Px2.p1.1；#S5.SS1.SSS0.Px1.p1.1；#S6.p1.1；#S7.p1.1