内容摘要
多物体、多目标投掷需要兼顾动作耗时与规划开销。作者提出MOMT规划框架，让机械臂在连续运动中将手持物体投向不同目标，重点解决逐个独立规划可能造成的关节空间大幅转移。
方法将单目标解生成与多目标协调分离：利用固定基座机械臂的旋转不变性压缩表示，将描述有效释放状态的后向可达管与机器人最大速度字典匹配，每个目标的可行投掷构型生成耗时低于5毫秒；协调阶段以剪枝Greedy搜索权衡规划时间与执行耗时。
在Kuka iiwa 7搭配Allegro手的双物体实机实验中，10组目标配置下，Greedy相比Naive独立规划使执行时间减少29%，但规划耗时为69.8±32.3秒，Naive为0.06±0.02秒；两者均投中14/20次。动态改靶演示采用Naive，总重规划延迟低于100毫秒，无需停机，不能将该响应速度与Greedy的执行收益合并理解。
这些结果来自作者实验：实机抓持构型经手工调试，三、四物体扩展仅在仿真中评估；框架假设投掷空间无障碍，并将飞行物体视为不计气动与自旋的质点。
点评
该工作展示了以单目标候选生成和多目标协调分解投掷规划的路径；执行更快与在线响应更快取决于不同搜索策略，并非同一配置同时取得。
实机证据限于双物体任务，未显示命中率提升；当前手的工作空间与释放干扰限制了更多物体的实机扩展，无障碍和简化飞行模型也限定了结果适用范围。
版本与核查范围
版本 2610.09224v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
- 原文链接 #S1.p3.1；figcaption[8]；#S3.SS3.p1.1；#S1.I1.i2.p1.1；#S6.p1.1；#S3.SS2.SSS5.p1.1；#S4.SS3.SSS1.p1.1；#S4.SS3.SSS1.p4.1；#S3.SS3.SSS1.p1.1；#S4.T5.5；#S4.SS3.SSS2.p1.1；#S4.SS3.SSS2.p3.1