内容摘要
视觉—语言—动作（VLA）策略偏离正常执行轨迹后，可能进入训练数据少见的状态。作者提出CARE，将执行失败转为恢复监督，针对中途出错后如何继续完成操作，而非只学习成功示范。
方法以阶段条件失败分布为核心：收集失败轨迹，建模各阶段的几何偏差，采样生成新的失败状态并收集纠正示范。推理时，规划器拆分原子阶段，三维几何监控触发执行中调整或失败后重做；正常与纠正动作均由同一VLA策略执行。
作者报告，在所测基准与骨干组合中，仿真和真机任务成功率平均分别提高14.5和15.9个百分点。真机实验覆盖SO-101双臂平台四项任务，每项评估100次；π₀平均成功率由30.8%升至50.0%。这些是作者实验结果，不是独立复现结论。
论文还提出从中间失败状态出发的FSR-Bench。该基准关闭经验引导数据合成，配对方法使用相同的均匀采样纠正数据，以单独检验原子纠正执行；π₀困难组恢复成功率由15.8%升至21.2%，说明结构性故障恢复仍有明显局限。
点评
将“从哪些失败中学习”与“何时调用纠正动作”分开设计，为VLA失败恢复提供了可分别检验的数据与执行机制。
结论限于作者所测任务和协议；FSR-Bench结果不能归因于经验引导数据合成。监控依赖技能级几何谓词，新增原子技能仍需定义谓词模板。
版本与核查范围
版本 2609.24118v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
- 原文链接 #S1.p1.1；#S1.p3.1；#S3.SS2.SSS2.p2.1；#S3.SS3.p1.1；#S1.p6.1；#S4.SS4.p1.1；#S3.SS4.p1.1；#S4.SS3.p1.1；#S4.SS3.p1.1；#S3.SS4.p1.1；#S3.SS1.p1.1；#S3.SS3.SSS2.p3.1