内容摘要
行人环境中的移动机器人不仅需要跟踪精度，还需要轨迹及时可用、漏检期间位置可信且身份连续。作者指出，汇总分数难以解释失效时机，不同检测输入还会混淆检测器与跟踪器的贡献，因此提出共享检测输入、仅评估跟踪器的部署导向协议。
协议保留HOTA作为补充，分别测试初始化、检测中断续跟、身份恢复、近邻关联及负载相关运行时间。作者在JRDB上比较六个开源跟踪器、自研PedRefTrack及其真值辅助变体；后者理想化关联和运动估计，用于诊断改进空间，而非代表完美跟踪。
固定检测下，非真值辅助方法的HOTA为24.26%—29.67%，但能力表现明显不同。检测中断1.0秒后，没有非真值辅助方法能在超过半数合格事件中持续输出位置正确、身份不变的轨迹；在本次测试中，这比近邻关联更构成限制。Jetson Orin上的跟踪步骤吞吐随检测负载上升而下降，部分方法低于10 Hz目标。
这些结果采用作者修正的JRDB评测器，不能直接与官方榜单比较；运行时间仅覆盖跟踪步骤，不含检测推理。
点评
将相近汇总分数背后的初始化、续跟、身份恢复和算力权衡拆开，有助于按部署条件选择跟踪器，而非只看榜单。
证据为作者论文实验，不是独立复现。研究仅覆盖一个数据集、一个检测器工作点和一个嵌入式平台；测试是部署代理指标，不能直接证明下游导航表现。
版本与核查范围
版本 2610.01682v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
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