内容摘要
作者提出 LIBERO-CTRL 六轴配对评测协议，检验单轴测试能否刻画视觉—语言—动作策略面对同时扰动时的鲁棒性。协议覆盖相机、光照、机器人初始位姿、传感器、执行与语言扰动；对同一初始状态，分别施加各轴扰动，再将相同扰动值同时施加。主评测涉及六种语言条件策略、三个严重程度等级，使用固定的 400 个任务—配置配对。分析区分两类结果转变：“涌现失败”指各单轴均成功、同时扰动却失败；“补偿成功”指至少一个单轴失败、同时扰动却成功。
两者对总体成功率的影响方向相反，可能相互抵消。作者报告，UniVLA 在轻度扰动下，两类转变的净差异置信区间包含零，但 29.00% 的配对配置仍改变成败结果；全部受测条件中，最大结果不一致率为 VLA-JEPA 中度扰动下的 34.50%。作者还对三种随机推理策略更换随机种子复测，发现两类转变分量较稳定，但其较小净差异的统计判断更敏感。论文据此主张，不能仅凭单轴汇总成功率判断复合鲁棒性，应保留逐实例配对结果并分别报告两个方向的转变率。
点评
为鲁棒性评测提供更细的诊断方式：在已有配对单轴测试上增加一个匹配的同时扰动条件，揭示总体成功率可能掩盖的双向结果变化。
证据来自作者论文，随机性复测也是作者实验，不应视作独立团队复现。研究限于仿真中的单一本体，不能外推任意真实分布变化；同时施加六轴也无法定位具体由哪些低阶扰动组合引发结果转变。
版本与核查范围
版本 2609.15940v2 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
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