内容摘要
作者构建了具有八块独立活动腕骨、二十二条驱动肌肉及柔顺指尖的仿人软体机器人前臂，对比正常腕骨、近端腕骨排融合和几何椭球骨架，在放松、腕肌激活、指肌激活及共同激活条件下测量刚度；实验统一采用0.6 N肌肉张力，以减少肌力分配差异的影响。
正常骨架仅激活指肌时，投掷飞镖运动（DTM）方向呈低刚度；腕肌与指肌共同激活后，该方向转为高刚度，刚度椭圆主轴转向通过作者的分层置换检验。融合近端腕骨排后，指肌激活时的低DTM方向刚度特征消失；几何椭球骨架在各激活条件下的椭圆方向变化很小。
腕骨运动测量显示，腕肌与指肌激活对近端腕骨排相对旋转的影响相反且差异显著，为骨间差异运动参与刚度调节提供机械证据；腕中关节的反向变化仅为未达显著性的趋势。作者据此提出腕部形态设计参考，但结果仅来自单台原型的准静态实验，未检验动态操作或不同制造样机间的一致性，也不构成独立复现。
点评
这项作者真机研究为机器人腕部设计提供形态学参考：保留近端腕骨独立自由度、正交肌肉布局和非对称凹凸关节面，可能有助于实现类人刚度调节。
证据为作者论文中的机器人实验，不是独立复现。单台原型、准静态载荷限制了结论范围；腕中关节机制仍只有趋势支持，不能据此外推动态操作能力。
版本与核查范围
版本 2609.29176v2 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
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