内容摘要
双臂机器人各自分拣字母时，一只手暂停，本不应让另一只手跟着等；但若示范总按固定顺序执行，模型可能把对侧进度误当成行动条件。作者提出约束保持时间重组（CTR），改变训练数据中的双臂时间安排，让策略少学示范者的偶然习惯，同时保留开抽屉后才能放入物体等必要配合。
方法将各臂记录切成片段，保留原有感知、动作内容和片段时长，在任务约束允许范围内调整开始时间，不新增示范。对真实机器人数据，还需合成主相机画面，并屏蔽重组引入的人为等待所对应的动作监督；无需改变策略架构或部署流程。
作者在四项仿真和四项真机任务上测试三类策略。使用π₀.₅策略进行真机字母分拣时，在六种双臂进度初始状态中，CTR的最低成功率为76%，只混合典型时序的基线为56%；每个状态评测50次。这说明收益不仅体现在标准起点。但方法依赖任务专用处理与约束，合成画面也只是近似，不能据此认定任意重组都能在真机安全执行。
点评
对双臂策略开发者，这提供了一条不改策略架构、从训练数据时间安排入手减少无谓等待的路线；目标不是让双臂完全独立，而是在需要配合时仍保持依赖。
结果属于作者论文实验，诊断仅覆盖特定跨臂关系。处理流水线出错可能生成无效重组，物理与观测检查不构成闭环执行保证；摘要仅预告将发布代码，不能据此认定工程已公开。
版本与核查范围
版本 2610.26507v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
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