内容摘要
现有组合式场景重建多将物体视为刚体，难以直接生成适合柔性物体仿真的几何与物理模型。作者提出CoDimRecon，从多视角RGB图像重建包含刚体、关节物体和可变形物体的可编辑场景。
方法用场景几何先验约束尺度与布局，以生成网格作为形状参考而非最终资产。智能体按类别分别重建带半径的中心线、带厚度的流形壳和水密实体，供杆、壳与实体仿真使用；可复用仿真技能初始化物理模型，再通过行为测试诊断运动、几何、数值或材料问题，针对性修订。
作者在Replica与ScanNet++各三个场景上评测，报告其在所评方法中取得最低Chamfer距离和最高法向一致性，但Replica的F1落后于前两名。柔性物体结果属于仿真能力演示，并非跨方法量化比较。折纸对照保持机器人轨迹及其余参数不变，仅切换弯曲塑性：松开后一秒，弹性与塑性模型的折角分别为4.48°和114.97°。这一结果展示了数值有效不等于行为符合预期；所用材料参数仍是有效仿真参数，而非实测物性。
点评
把重建目标从外观与几何扩展到求解器兼容的柔性资产，并用行为测试连接视觉重建与下游仿真。
结果来自作者论文，不能视为独立复现。HoloScene比较使用修改配置，ReplicateAnyScene部分模块由作者重实现；缺少实测真实动力学，不能据此认定恢复了真实材料参数或验证了真机效果。
版本与核查范围
版本 2609.36024v3 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
- 原文链接 #S1.p2.1；#abstract1.1；#S1.p5.1；#S3.SS1.p4.1；#abstract1.1；#S3.SS3.p2.1；#abstract1.1；#S4.SS1.p1.1；#S4.SS2.p1.1；#S4.SS2.p2.1；#S4.SS2.p3.1；#S4.SS2.p3.1