DiscoDemo 原始状态数据集（FMB-Round）：插销入孔任务的仿真状态轨迹开源发布

内容摘要

这次更新的是 DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 上发布的 DiscoDemo 原始状态数据集（FMB-Round 版本）：一批生成式演示在仿真里的底层状态记录，下载即可使用，不必再跑生成器。

任务叫 FMB-Round——把圆柱形插销插入板上对应的孔；工位是以 real-to-sim（真实到仿真）方式搭起来的 Franka FR3 机械臂工作单元，仿真器为 Isaac Sim。数据不含相机图像，只有动作与状态：每个文件对应一个演示生成器，含 3,000 条成功且经安全过滤的轨迹；两个文件分别是 DiscoDemo 生成器（多样性权重 alpha = 0.3）与 P-RFCL 基线（alpha = 0），步数中位数/最大值为 110/397 与 69/373。

对做本体软件和模仿学习的开发者，用处有三层。可对齐：discodemo.h5 的 traj_<i> 即 Stage2 生成数据 FMB-Round 的第 i 个 episode，prfcl.h5 对应 -alpha0 版本，便于与已有数据合并分析。可直接消费：HDF5 文件、20 Hz 采样，动作是 8 维关节位置目标（第 7 关节带 -pi/4 偏置）加二值夹爪指令，状态给出 9 维关节位置与速度及 board、peg 的位姿与速度；末端位姿可用代码仓库中的 FR3 模型做前向运动学从 joint_pos 还原。可免跑生成器地分析：模型卡写明可直接做物体与末端轨迹分析、多样性与覆盖度分析。

限制：材料只有该数据集页的固定版本模型卡，只有论文链接（arXiv:2610.32093）而无正文，也无独立研究复现；页面未列出任务成功率或策略训练后性能；条目日期取自页面 lastModified，属滚动更新目录的更新记录，不能证明每句文字在报告截止前已存在。

点评

价值在于把"演示生成"和"轨迹使用"解耦：开发者不必重启 Isaac Sim 里的生成器，就能直接拿到状态级数据，对同一批演示做物体与末端执行器轨迹分析、多样性与覆盖度分析，并用代码仓库中 FR3 模型的前向运动学把 joint_pos 还原为末端位姿。原始状态又与已发布的 Stage2 生成数据按序对应，可与图像等模态对齐合并处理。对数据工程和策略训练团队来说，这是一个可按 apache-2.0 下载取用的公开数据产物，而不只是论文里的一句描述。

只覆盖 FMB-Round 一个任务、单一 real-to-sim Franka FR3 工位下的两个生成器；模型卡未报告任务成功率、训练后策略性能或跨基准比较，本次材料内也没有独立研究复现，论文正文未包含在内。页面为抓取时的快照，条目时间戳取自 Hugging Face 的 lastModified（滚动更新目录的更新记录），只能反映抓取时刻的页面状态，不能证明各句文字在报告截止前已存在。

原文与定位

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