内容摘要
多机器人从不同方向推动物体时，分别减小局部力方向偏差，并不能保证合力沿期望方向。作者提出DNPush，在机器人间无通信的条件下，用局部力测量、预分配权重和本地表达的期望运输方向协调非平行推力，在线不需要物体模型、接触位置、质心估计或力臂大小。
其核心是用方向偏差的正弦倒数缩放推力大小，而非消除各自偏差；外环生成法向力指令，触觉内环跟踪。在有序异号力矩接触条件及名义模型假设下，作者证明转动收敛至唯一平衡；结合分组权重平衡，法向力的横向分量相消，物体速度方向收敛至期望方向。
作者在双机器人仿真中隔离检验缩放机制，并展示五机器人协调。软触觉差速机器人真机实验中，双机器人固定接触、固定方向的五次试验，按每次末尾0.5秒统计，速度方向误差为0.61°±0.79°（均值±标准差）；另展示三机器人经过预设航点。实验使用OptiTrack提供机器人航向，航点试验不在固定方向收敛证明覆盖范围内。
点评
将局部方向偏差从需要消除的误差转为推力分配信号，使无机器人间通信的协同推动不再局限于同一直边上的平行接触。
收敛分析依赖固定接触、理想力跟踪、无推力上限及零正则项；转动与速度收敛还分别要求切向接触合力矩、合力为零。真机不正式保证接触固定；全局接触规划、重定位与接触切换不在研究范围内。
版本与核查范围
版本 2610.04764v1 · 原文定位与程序检查、独立上下文模型复核；不代表独立研究复现。。依据已核查材料整理；未运行模型或机器人。
原文与定位
- 原文链接 #S1.p3.1；#abstract1.1；#abstract1.1；#S4.SS2.p1.1；#S7.p1.1；#S4.SS3.p3.2；#S6.SS1.SSS1.p1.1；#S7.p1.1；#S6.SS2.p1.1；#S6.SS2.SSS1.p1.1；#S6.SS2.SSS2.p1.1；#S6.SS3.p1.1