真机/仿真基准

历史观察

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• 2026-10-29 · arXiv · 作者论文Tactus：面向自然灵巧操作数据采集的触觉与位姿感知手套

  对做机器人本体软件与数据管线的团队，最可复用的是那两套评测协议和标定流程：可用来给自研或采购的手套定标、横向比同一套条件下谁更准；也可先按完成时间比与 NASA TLX 判断戴手套录演示数据是否值得，再决定是否承担每次佩戴的在线标定成本。注意工厂级标定需要气动标定台与假手这类硬件，不是纯软件流程；在线标定仍需人参与逐次校正。

• 2026-10-23 · arXiv · 作者论文探测视觉语言模型的"碰撞接地"能力：TouchSafeBench 基准显示机器人撞场景比撞人更难被识别

  对做机器人本体软件与部署的人，最可用的结论有三条。其一，VLM 的短板不在"看不清"而在"绑不准"，输入侧需要补上以机器人本体为中心的几何线索，例如本体坐标系标记、标定的相机到本体变换、机器人足迹叠加。其二，"识别当前是否接触"与"预警即将接触"要用不同的输入组合：俯视轨迹图压误报但会让当前接触识别变差，最好的预警分又来自彩色化深度的单视角输入，因此评测与调参必须按任务分开做。其三，误报与漏报要分开看，一个"从不报警"的监控器在这个基准上并不更安全——带机器人预训练的模型误报更低，却并没有更高的综合 F1。以上均为作者论文的评测结论与设计建议，材料中未见第三方独立复现，也不代表真实产品中的部署效果。

• 2026-10-15 · arXiv · 作者论文Fast-VLA：机器人操作只需思考一次

  论文提供了一种推理优化路径：固定任务上下文不等于开环执行，在线执行器仍利用实时视觉与本体感觉反馈更新动作。

• 2026-10-15 · arXiv · 作者论文ProTracer：本体感觉引导的机器人操作失败诊断

  将本体感觉作为时间线索、视觉作为语义证据，为失败轨迹的事后分析提供方法；作者指出，起点定位可支持更精细的时间归因与成功轨迹前缀回收。

• 2026-09-29 · arXiv · 作者论文RoboChrono：面向流式任务理解的真实机器人基准

  该基准的诊断价值在于分开考察视觉识别与时间进度理解，避免仅用汇总分数掩盖能力差异。

关联报告